Must не имеет формы прошедшего времени, его можно использовать только для настоящего и будущего времени.
We must visit a doctor now (Present).
We must visit a doctor tomorrow (Future).
В отличие от must, have to можно использовать для всех форм, в том числе и для прошедшего времени.
I had to visit my doctor (Past).
